一直未有進(jìn)展的L3自動(dòng)駕駛在2020年將近結(jié)束的時(shí)候迎來了一針強(qiáng)心劑。11月，本田官方發(fā)出消息，其具備交通擁堵自動(dòng)駕駛（Traffic Jam Pilot，以下簡(jiǎn)稱TJP）能力的L3自動(dòng)駕駛系統(tǒng)已經(jīng)通過了日本國(guó)土交通省的型號(hào)認(rèn)證，并計(jì)劃在2021年4月之前推出搭載TJP的車型——Legend。這是全球范圍內(nèi)第一個(gè)通過法規(guī)認(rèn)證、獲得法律許可的L3自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。
日本已經(jīng)通過修改《道路運(yùn)輸車輛法》、《道路交通法》允許L3自動(dòng)駕駛車輛上路，那么未來隨著本田L(fēng)egend在日本的量產(chǎn)發(fā)售，是否意味著L3的僵局即將被打破？本文為百人會(huì)年終策劃專題第二篇，聊聊L3自動(dòng)駕駛的變局。
L3為何如此艱難？
在此之前，奧迪早在2017年推出TJP功能，但因?yàn)榉ㄒ?guī)問題放棄了在A8上引入這一功能，博世的L3量產(chǎn)計(jì)劃一再推遲，沃爾沃明確表示跳過L3階段。在經(jīng)過幾年發(fā)展后，技術(shù)瓶頸基本被解決，硬件和算法的進(jìn)步能夠支撐L3自動(dòng)駕駛，還剩下的就是商業(yè)化價(jià)值與政策法規(guī)問題。
L3存在兩個(gè)具備駕駛權(quán)的主體——人類駕駛員與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，如何定義兩者之間的邊界——駕駛權(quán)、事故責(zé)任判定是L3最為關(guān)鍵的問題。
因?yàn)樾枰詣?dòng)駕駛系統(tǒng)在有限條件下有完全控制車輛的能力，那么相應(yīng)的系統(tǒng)的感知、決策、規(guī)劃能力必不可少，而且從安全角度考慮，還需要冗余設(shè)計(jì)；系統(tǒng)要預(yù)判是否會(huì)出現(xiàn)無法處理的狀態(tài)，才能提前提醒駕駛員及時(shí)接管車輛，在這個(gè)過程中，如何判斷駕駛員已經(jīng)開始控制車輛、駕駛員沒能接管如何處理，都是系統(tǒng)需要具備的能力。
從商業(yè)化角度看，L3完備的能力與冗余設(shè)計(jì)帶來的成本增加可能并不能轉(zhuǎn)化成對(duì)消費(fèi)者的價(jià)值：應(yīng)用在私家車，是否能有效改善人類的駕駛體驗(yàn)較難評(píng)估，接管的頻次與用戶體驗(yàn)可能會(huì)帶來減分；在營(yíng)運(yùn)車輛方面，因?yàn)椴荒軠p少駕駛員，人工成本仍然存在，還需要額外的培訓(xùn)來保證駕駛員能夠熟練應(yīng)對(duì)，至于系統(tǒng)帶來的安全性能提升，同樣難以評(píng)估。
從法規(guī)監(jiān)管來看，安全標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)計(jì)、權(quán)責(zé)的明確也一直是困擾各國(guó)政府的難題。要明確L3自動(dòng)駕駛的權(quán)責(zé)問題，需要從法規(guī)層面明確制定L3自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的運(yùn)行條件、接管條件、交接過程等。不過，這個(gè)情況在進(jìn)入2020年之后有所改變。
2020年3月31日，日本國(guó)土交通省發(fā)布了道路運(yùn)輸車輛安全標(biāo)準(zhǔn)的修訂內(nèi)容，新增了對(duì)L3自動(dòng)駕駛的安全要求，這一內(nèi)容在4月1日正式實(shí)施；2020年6月，聯(lián)合國(guó)發(fā)布了《自動(dòng)車道保持系統(tǒng)》（Automated Lane Keeping System，以下簡(jiǎn)稱ALKS）法規(guī)，是第一個(gè)具備國(guó)際約束效力的針對(duì)L3自動(dòng)駕駛的法規(guī)，這項(xiàng)法規(guī)將在2021年1月開始正式實(shí)施。
日本與聯(lián)合國(guó)都是如何進(jìn)行邊界設(shè)計(jì)的？
2018年發(fā)布《自動(dòng)駕駛汽車安全技術(shù)指南》、2019年修改《道路運(yùn)輸車輛法》與《道路交通法》、2020年修訂車輛安全標(biāo)準(zhǔn)，日本在L3自動(dòng)駕駛立法方面已經(jīng)基本完善，在型號(hào)批準(zhǔn)、權(quán)責(zé)認(rèn)定等方面都做出了明確規(guī)定。不過在安全標(biāo)準(zhǔn)方面，更多是提出了普適性的框架要求，再通過型號(hào)批準(zhǔn)過程判斷系統(tǒng)是否滿足安全要求，聯(lián)合國(guó)ALKS法規(guī)是針對(duì)這一單項(xiàng)功能，故而在安全標(biāo)準(zhǔn)方面做出了十分詳細(xì)的規(guī)定。
而且鑒于日本同樣參與了ALKS法規(guī)的起草，雙方在安全標(biāo)準(zhǔn)的制定上基本一脈相承，所以本文將主要討論日本在立法方面的修訂以及ALKS法規(guī)對(duì)于安全標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)計(jì)。
1、日本L3自動(dòng)駕駛立法已經(jīng)趨于完善
日本國(guó)土交通省是對(duì)L3自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行批準(zhǔn)認(rèn)證的主管部門，所有制造商需要向國(guó)土交通省提交L3自動(dòng)駕駛的運(yùn)行設(shè)計(jì)域（Operational Design Domain，以下簡(jiǎn)稱ODD），明確系統(tǒng)運(yùn)行的前提條件與適用范圍，包括道路條件、地理?xiàng)l件、自然環(huán)境、其他條件（如車輛狀態(tài)等）等方面。
L3自動(dòng)駕駛在法律中同樣被視作“駕駛員”的存在，因而被允許上路。在交通事故的責(zé)任方面，日本明確提出人類駕駛員有安全駕駛的義務(wù)，因而依然不允許酒駕或者自動(dòng)駕駛時(shí)睡覺，如果因?yàn)轳{駛員沒有按照系統(tǒng)要求及時(shí)接管車輛而導(dǎo)致事故發(fā)生，駕駛員將承擔(dān)刑事責(zé)任；如果因系統(tǒng)問題而導(dǎo)致事故發(fā)生時(shí)，則制造商要承擔(dān)此責(zé)任。換言之，制造商的責(zé)任在于嚴(yán)格設(shè)計(jì)ODD，并保證系統(tǒng)在ODD內(nèi)運(yùn)行時(shí)不會(huì)出現(xiàn)導(dǎo)致嚴(yán)重事故的故障。
此外，日本還要求車輛生產(chǎn)商、經(jīng)銷商或者服務(wù)系統(tǒng)供應(yīng)商需要讓自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的使用者明確了解系統(tǒng)的相關(guān)信息，包括ODD、使用方法、系統(tǒng)失效時(shí)車輛會(huì)如何應(yīng)對(duì)等。在車身外部，需要有關(guān)于車輛具備自動(dòng)駕駛功能的標(biāo)識(shí)。
2、ALKS法規(guī)從七個(gè)方面制定安全標(biāo)準(zhǔn)
ALKS僅能在具有物理隔離帶、不允許行人和兩輪車進(jìn)入的道路上開啟，開啟之后車輛的最高行駛速度不得超過60公里/小時(shí)，且只適用于乘用車。
ALKS法規(guī)中定義了系統(tǒng)需要具備的兩項(xiàng)策略：應(yīng)急策略與最小風(fēng)險(xiǎn)策略。當(dāng)系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)即將發(fā)生碰撞時(shí)需要啟動(dòng)應(yīng)急策略以防止碰撞的發(fā)生或減輕碰撞可能產(chǎn)生的結(jié)果；當(dāng)駕駛員沒有回應(yīng)接管需求時(shí)，系統(tǒng)需要啟動(dòng)最小風(fēng)險(xiǎn)策略，保證在任何條件下將對(duì)車內(nèi)乘客和其他道路使用者的安全風(fēng)險(xiǎn)降到最低。
在安全標(biāo)準(zhǔn)方面，基本原則是當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，不會(huì)發(fā)生導(dǎo)致車內(nèi)乘客或其他道路使用者受傷或死亡的交通事故。法規(guī)中詳細(xì)定義了系統(tǒng)的激活條件、接管流程與要求、運(yùn)行狀態(tài)記錄、人機(jī)交互、駕駛員狀態(tài)監(jiān)控、安全要求以及網(wǎng)絡(luò)安全與軟件升級(jí)要求，對(duì)于邊界的定義十分清晰。不過，在一些細(xì)節(jié)層面并未限制具體的實(shí)現(xiàn)方式，例如在判斷駕駛員是否接管的方式上，提出了需要考慮到排除誤觸，但并未指定具體的判別手段。
1. 激活條件：滿足ODD要求、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置處于開啟狀態(tài)，駕駛員監(jiān)控裝置檢測(cè)到駕駛員坐在駕駛席且系好安全帶、具備接管車輛能力時(shí)才能夠激活系統(tǒng)。
2. 接管流程與要求：
1）駕駛員能夠控制自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的啟動(dòng)并隨時(shí)主動(dòng)接管車輛控制權(quán)；
2）接管需求的發(fā)布必須預(yù)留出足夠的提前量，讓系統(tǒng)能夠在駕駛員未按要求接管控制權(quán)時(shí)，還可以啟動(dòng)最小風(fēng)險(xiǎn)策略來讓車輛安全停下，駕駛權(quán)完全移交之前車輛需要處于安全行駛的狀態(tài)；
3）在系統(tǒng)發(fā)出警告10秒之后，如果駕駛員還未進(jìn)行接管，需要啟動(dòng)最小風(fēng)險(xiǎn)策略；
4）系統(tǒng)識(shí)別到駕駛員主動(dòng)（而非誤觸）操控方向盤/剎車/油門（任選其一），同時(shí)駕駛員監(jiān)控裝置判斷駕駛員具備接管能力時(shí)，才能夠判定駕駛員已經(jīng)接過車輛控制權(quán)并退出系統(tǒng)。
3. 運(yùn)行狀態(tài)記錄：要有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置記錄系統(tǒng)所有相關(guān)動(dòng)態(tài)，以便判斷系統(tǒng)是否正常運(yùn)行、駕駛員是否及時(shí)接管等；對(duì)于記錄數(shù)據(jù)的有效性并未做出規(guī)定，而是提出要滿足車輛所在地的法律要求，日本就要求保存至少6個(gè)月或者2500次的運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)。
4. 在人機(jī)交互方面，不會(huì)出現(xiàn)讓駕駛員錯(cuò)誤理解和錯(cuò)誤使用該功能的情況，系統(tǒng)開啟之后必須一直在車載屏幕上顯示關(guān)閉系統(tǒng)的方法；針對(duì)車載顯示器中除了駕駛信息之外的其他內(nèi)容，需要在ALKS發(fā)出接管需求時(shí)或者駕駛員主動(dòng)接管車輛時(shí)立即自動(dòng)暫停。
5. 駕駛員監(jiān)控：系統(tǒng)需要具備駕駛員監(jiān)控功能，通過觀察駕駛員的眼部、面部狀態(tài)與身體移動(dòng)來判斷其是否具備接管車輛的能力，必要時(shí)可向駕駛員發(fā)出警告（例如駕駛員睡著了）。
6. 安全要求：
1）要求系統(tǒng)在ODD范圍內(nèi)能夠防止碰撞的發(fā)生，尤其針對(duì)前車減速、車輛從旁邊車道切入以及前方出現(xiàn)的障礙物等狀況，因此需要對(duì)道路前方和旁邊車道的狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控；
2）為了保證安全，要求與前車保持足夠的距離，具體的距離與當(dāng)前車輛的運(yùn)行速度相關(guān)，例如40公里時(shí)速下距離要≥15.6米，任意車速下與前車距離不得小于2米。
7. 系統(tǒng)在設(shè)計(jì)時(shí)需要考慮網(wǎng)絡(luò)安全問題，防止其受到網(wǎng)絡(luò)安全威脅，諸如無授權(quán)的接入等，且需要具備軟件升級(jí)的能力，以修復(fù)系統(tǒng)中可能存在的錯(cuò)誤。
安全標(biāo)準(zhǔn)與權(quán)責(zé)認(rèn)定只是前提，L3能否順利開局還取決于產(chǎn)品定位
日本、德國(guó)、法國(guó)、荷蘭等國(guó)家已經(jīng)宣布將會(huì)在聯(lián)合國(guó)ALKS法規(guī)正式生效時(shí)同步引入，英國(guó)也宣布預(yù)計(jì)在2021年春季開始允許搭載ALKS的車輛在上路。ALKS法規(guī)給出了細(xì)致的車輛控制權(quán)讓渡流程、安全要求，為其他L3自動(dòng)駕駛功能的安全標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)提供了一個(gè)參考模版。
可以發(fā)現(xiàn)，聯(lián)合國(guó)與日本在標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)與認(rèn)證時(shí)，對(duì)象是“L3的各項(xiàng)具體功能”而并非L3本身，既便于明確具體的適應(yīng)范圍和邊界條件，也有利于監(jiān)管。推進(jìn)L3的商業(yè)化，還需要法律層面給出不同L3自動(dòng)駕駛功能的使用許可與事故判定遵循的原則，企業(yè)才能做好風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，進(jìn)而制定產(chǎn)品策略。
屆時(shí)，對(duì)于主機(jī)廠來說，需要考慮的就是另外一個(gè)問題了。當(dāng)前L4自動(dòng)駕駛的研發(fā)主力軍是科技企業(yè)和初創(chuàng)企業(yè)，且基本瞄準(zhǔn)在Robotaxi這一場(chǎng)景，在這種商業(yè)模式下，主機(jī)廠在生產(chǎn)制造之外，也在向出行服務(wù)提供商/運(yùn)營(yíng)商轉(zhuǎn)型。那么，在L3產(chǎn)品的打造上，例如目標(biāo)市場(chǎng)如何定位、產(chǎn)品體驗(yàn)的打磨、不同功能的L3技術(shù)選擇都是需要仔細(xì)考慮的考慮。
為加快建設(shè)汽車強(qiáng)國(guó)，實(shí)現(xiàn)《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》和《新能源汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2021-2035）》中2025年發(fā)展愿景，預(yù)計(jì)我國(guó)也將加快相關(guān)政策的制定步伐。
執(zhí)筆：王珺
